Реферат на тему: Разработка портального манипулятора

Введение

Для решения задачи выбора оптимальной скорости перемещения звеньев манипулятора с шаговым двигателем, с целью увеличения его быстродействия, необходимо учитывать переходные процессы возникающие при позиционировании рабочих органов. Переходные процессы в виде затухающих механических колебаний возникают под действием инерционных нагрузок и приводят к увеличению времени позиционирования при выполнении переходов технологического процесса, например, при сборке, сверлении, контроле и др. Для планирования траектории необходимо знать время затухания колебаний до значения допустимой погрешности позиционирования, при котором рабочий орган манипулятора может продолжать движение. С целью определения времени такого переходного процесса создана модель манипулятора портального типа с консольной подвижной частью.

Оглавление

- Введение.

- Моделирование динамики манипулятора.

- Методы построения динамической модели манипулятора.

- Уравнения динамики манипулятора.

- Построение динамической модели переходных процессов манипулятора МРЛ-901П.

- Модель переходных процессов в манипуляторе МРЛ-901П.

- Анализ переходных процессов в манипуляторе МРЛ-901П.

- Определение жесткости звеньев манипулятора МРЛ-901П.

- Исследование быстроходности манипулятора.

- Методика проведения эксперимента по определению механических характеристик манипулятора МРЛ-901П.

- Сравнение результатов расчета модели с экспериментальными данными.

- Оптимизация скорости перемещения рабочего органа манипулятора.

- Время перемещения рабочего органа манипулятора.

- Время перемещения рабочего органа манипулятора при малых расстояниях между рабочими точками.

- Получение оптимальной скорости в момент выхода на конечную точку.

- Программные средства для исследования динамической модели портального манипулятора.

- Программа для вычисления параметров

Заключение

В ходе выполнения дипломной работы была построена динамическая модель портального манипулятора, параметры которой хорошо соответствуют параметрам реального манипулятора. При исследовании модели особое внимание уделялось получению выражений для определения оптимальных значений скорости движения рабочего органа с целью увеличения быстродействия манипулятора. Также в ходе исследования определены численные значения коэффициентов, входящих в динамическую модель манипулятора при его позиционировании. Установлено хорошее соответствие (ошибка в пределах 1.2%) расчетного значения продолжительности переходного процесса при позиционировании и реального позиционирования манипулятора. Разработаны методы влияния на вид и продолжительность переходного процесса путем управляемого регулирования технологических факторов: натяжения зубчатого ремня и взаимного расположения подвижных частей манипулятора МРЛ-901П. Исследованы диапазоны варьирования, определены значения технологических факторов,

Список литературы

- Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника: Пер. с англ. - М.: Мир.

- Робототехника и гибкие автоматизированные производства. В 9-ти кн. Кн. 5. Моделирование робототехнических систем и гибких автоматизированных производств: Учеб. пособие для втузов/С. В. Пантюшин, В. М. Назаретов, О.А. Тягунов и др.; Под ред. И.М. Макарова. - М.: Высш. шк.

- Лурье А.И. Аналитическая механика. - М.: Физматгиз.

- Феодосьев В.И. Сопротивление материалов: Изд. 8-е - у М.: Наука.

- Лойцинский Л.Г., Лурье А.И. Курс теоретической механики: В 2-х т. : Динамика. Изд. 6-е перераб. и доп. - М.: Наука, 1983. - 640 с.

- Анго Андре. Математика для электро и радиоинженеров. Пер. с франц.: Под общ. ред. К.С. Шифрина. - М.: Наука, 1985. - 780 с.

- Бронштейн И.Н., Семендяев К.А. Справочник по математике для инженеров и учащихся втузов: Изд. 13-е испр. - М.: Наука, 1986. - 544 с.

- Справочник по промышленной робототехнике: В 2-х кн. Кн. 1/Под ред. Ш. Нофа; Пер. с англ. Д. Ф. Миронова и др. - Машиностроение.