Курсовая работа на тему: Техническое задание. Описание следящей системы. Уравнения элементов

Введение

В зависимости от характера информации, получаемой об объекте в процессе его работы, наличия его математического описания, статических характеристик объекта и главное - задачи, поставленной перед системой автоматического управления, принципы автоматического управления существенно различаются.

Основной задачей курсовой работы является синтез и последующее исследование следящей системы с использованием современных методов и инструментов теории управления. Основным требованием, предъявляемым к следящим системам, является минимум погрешности , определяемой как разность между заранее неизвестным законом и управляемой величиной . Следящая система представляет собой замкнутую систему регулирования угла поворота вала, управляемого двигателем; задающее воздействие устанавливается путем поворота некоторого задающего вала.

Оглавление

- Техническое задание.

- Описание следящей системы.

- Уравнения элементов.

- Измеритель рассогласования.

- Датчик выхода.

- Усилитель мощности.

- Редуктор.

- Двигатель постоянного тока.

- Вывод уравнений системы.

- Уравнения в переменных состояния.

- Матричная форма уравнений в переменных состояния.

- Уравнения вход-выход заданной части системы.

- Анализ свойств заданной части следящей системы.

- Проверка управляемости.

- Проверка наблюдаемости заданной части системы.

- Проверка устойчивости нескорректированной системы.

- Синтез устройства управления.

- Синтез наблюдателя переменных состояния.

- Построение и анализ модели системы.

- Ение.

- Использованной литературы.

- Схема электрическая принципиальная.

Заключение

В данной курсовой работе была синтезирована и исследована с использованием современных методов и инструментов теории управления приборная следящая система.

Данная курсовая работа выполнена с помощью программного пакета SIМULINК в системе МАТLАВ (для проведения численного моделирования) и программы МаthСАD (для выполнения расчётов).

В данной курсовой работе было синтезировано устройство управления, для этого выведены дифференциальные уравнения в переменных состояния всех элементов, а также заданной части системы; проверены наблюдаемость, управляемость и устойчивость заданной части; построена структурная расчётная схема, выведены уравнения вход-выход; построено модальное управление и наблюдатель Калмана; проделано моделирование с помощью SIМULINК в системе МАТLАВ, а также была построена схема управляющего устройства вместе с наблюдателем на операционных усилителях.

Список литературы

- Теория автоматического управления. Под ред. А. В. Нетушила. Учебник для вузов. Изд. 2-е. М., "Высшая школа".

- Гайдук А. Р., Пьявченко Т. А. Учебно-методическое пособие по выполнению курсовой работы "Динамический расчет следящих систем" по дисциплине "Теория управления". Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2001. 19с.

- А. Р. Гайдук. Алгебраические методы анализа и синтеза систем автоматического управления. Ростов-на-Дону: Изд-во РГУ, 1988. 208с.

- Принципы регулирования. Руководство к лабораторной работе по курсу "Теория автоматического управления"/Таганрог. Радиотехнический институт; Сост. Н. В. Балалаев, Ю. Г. Сотников; Таганрог. 1993. 20 с.