Чертеж: Схема управления электроприводом манипулятора

Рука» со «схватом» расположена на специальной платформе манипулятора. Манипулятор находится в ждущем состоянии. По команде «сверху» манипулятор подводит платформу к указанной ячейке, в которой находится необходимая деталь. «Рука» входит в ячейку, «схват» захватывает деталь и выносит ее из ячейки. Манипулятор перемещается в указанную позицию, устанавливает деталь в приемную/передающую ячейку, выводит «руку» из ячейки и «рапортует» о выполнении команды. После этого манипулятор переходит в ждущее состояние.

Деталь весом не более 0,5 кг, размер не более 50 мм. Деталь металлическая круглого или прямоугольного сечения.

Точность позиционирования не хуже 5 мм.

Предусмотреть датчик наличия детали.

Датчики «ошибки» позиционирования манипулятора относительно ячейки, «схвата» относительно детали.

Команда на работу представляет собой 10-и разрядный параллельный код, в котором имеется информация о том, из какой в какую ячейку взять/положить деталь.

Двигатели управления переменного тока.

Разрабатывается схема электрическая принципиальная управления манипулятором.

готовые контроллеры использовать не допускается.

Оформление работы производится согласно требованиям ЕСКД. Рекомендации по оформлению курсовых прикреплены в файле. Чертеж выполняется на формате не менее чем А3 с помощью любой программы, например, «Компас», «S-plan» и др