Курсовая работа: Управление электроприводом манипулятора

«Рука» со «схватом» расположена на специальной платформе манипулятора. Манипулятор находится в ждущем состоянии. По команде «сверху» манипулятор подводит платформу к указанной ячейке, в которой находится необходимая деталь. «Рука» входит в ячейку, «схват» захватывает деталь и выносит ее из ячейки. Манипулятор перемещается в указанную позицию, устанавливает деталь в приемную/передающую ячейку, выводит «руку» из ячейки и «рапортует» о выполнении команды. После этого манипулятор переходит в ждущее состояние.

Деталь весом не более 0,5 кг, размер не более 50 мм. Деталь металлическая круглого или прямоугольного сечения.

Точность позиционирования не хуже 5 мм.

Предусмотреть датчик наличия детали.

Датчики «ошибки» позиционирования манипулятора относительно ячейки, «схвата» относительно детали.

Команда на работу представляет собой 10-и разрядный параллельный код, в котором имеется информация о том, из какой в какую ячейку взять/положить деталь.

Двигатели управления переменного тока.

В процессе проектирования.

– Проектируется механическая часть «руки» со «схватом».

– Оценивается момент инерции «руки» со «схватом», груза, электропривода с редуктором.

– Выбирается электродвигатель необходимой мощности, способный преодолеть момент инерции и обеспечить перемещение «руки» со «схватом» и грузом.

Разрабатывается структурная схема управления электроприводом с учетом показаний датчиков.

Разрабатывается временная диаграмма последовательности выполнения команд.

Разрабатывается схема электрическая принципиальная управления манипулятором.


готовые контроллеры использовать не допускается.

Оформление работы производится согласно требованиям ЕСКД. Рекомендации по оформлению курсовых прикреплены в файле. Чертеж выполняется на формате не менее чем А3 с помощью любой программы, например, «Компас», «S-plan» и др